Бронеавтомобиль БА-21 был разработан в 1937 г. на базе автомобиля ГАЗ-21. Машина отличалась от подобных ей по назначению улучшенной защищенностью, трансмиссией и ходовой частью. Экипаж машины состоял из трех человек. В качестве основного оружия использовался 7,62-мм пулемет ДТ, установленный в башне в шаровой опоре.

 Дополнительное вооружение — второй 7,62-мм пулемет, установленный справа в лобовом листе корпуса. Cварной корпус бронеавтомобиля был выполнен из катаных броневых листов толщиной 4, 6, 10 и 11 мм. Лобовые и кормовые листы корпуса бронеавтомобиля имели рациональные углы наклона. Толщина броневых листов башни, унифицированной с башней бронеавтомобиля БА-20, составляла 9–11 мм.

Построен в единственном экземпляре на ГАЗе, т.к базовое шасси в производство не пошло. До наших дней опытный образец трехосного броневика сохраняется в подмосковной Кубинке в Музее бронетехники.