Особое положение в Красной Армии начала 1930-х годов стала занимать зарождающаяся противотанковая артиллерия. Ей требовалась высокая маневренность при смене позиций, зачастую под ружейно-пулеметным огнем противника. Конная тяга здесь уже не годилась, нужен был легкий гусеничный тягач, полностью отвечавший специфике его применения.

 Кроме того, массовое производство подобных машин должно было быть под силу промышленности. В связи с этим тягач было решено разрабатывать на базе автотракторных предприятий.

Силовой агрегат и трансмиссию с дифференциалом позаимствовали от плавающего танка Т-37А, от него же использовали пружинно-балансирные тележки и гусеницы. Машина была очень короткой и узкой. Масса ее составляла всего 1500 кг, скорость — до 50 км/ч. При этом тягач был крайне неустойчив при движении, обладал низкой тяговой силой и был слишком тесен для расчета. В 1937 году были выпущены усовершенствованные модификации — «Пионер»-Б1 и Б2 с усиленным бронированием, но они получились еще менее удачными.