Производство танков Ausf G началось в апреле — мае 1940 года и продолжалось до февраля 1941-го. За это время было выпущено около 600 машин.

В конструкцию танка внесли много мелких изменений. Броню кормы корпуса увеличили с 21 до 30 мм. На крыше башни появился электрический вентилятор, закрытый броневой крышкой и лючок для стрельбы из ракетницы. На корме башни начали крепить ящик для снаряжения, получивший прозвище «сундук Роммеля» — они впервые появились на танках Африканского корпуса.

Танки поздних выпусков получили новые командирские башенки с пятью смотровыми приборами, унифицированные с башенками танков PzKpfw IV. Ширину гусениц на них довели до 400 мм, установили новые ведущие и направляющие колеса.

Некоторое количество боевых машин модификации G изготовили в тропическом варианте Ausf G (trop), установив на них усиленные систему охлаждения и воздушные фильтры. К этапному же изменению в конструкции танка можно отнести только замену вооружения.

После завершения французской кампании, в августе 1940 года, был поднят вопрос об усилении огневой мощи PzKpfw III. В этой связи часто упоминается достаточно любопытный факт расхождения во взглядах фюрера и Службы вооружения сухопутных войск. Гитлер якобы потребовал установить на танк 50-мм пушку с длиной ствола в 60 калибров, но вооруженцы ослушались и остановили свой выбор на «короткой» 50-мм пушке с длиной ствола в 42 калибра. На самом же деле все обстояло несколько проще — установить 60-калиберную пушку в «тройку» в тот момент не представлялось возможным, поскольку испытания нового орудия начались только 1 августа 1940 года и продолжались до зимы 1942-го. Что касается 42-калиберной пушки, то ее серийное производство началось в конце июня 1940 года и альтернативы ей не было. В июле месячный выпуск достиг 40 штук, а к осени 1941-го ежемесячно изготавливалось 250 орудий. Быстрому освоению новой пушки способствовало ее конструктивное подобие 37-мм орудию. Производство последнего прекратилось в августе 1940 года, но еще вплоть до октября 37-мм пушки продолжали устанавливаться в танки. Впрочем, впоследствии все они были заменены 50-миллиметровыми.