Фирма «Демаг» разрабатывала легкий 1-тонный артиллерийский тягач с 1934 г. В 1937 г. в серийное производство был запущен вариант D6 с двигателем «Майбах» HL 38 TRKM мощностью 90 л.с, а в 1939 г. его сменил окончательный вариант тягача D7, который получил военное обозначение SdKfz 10. Как сам тягач, так и его модификации использовались частями Вермахта и войсками СС до окончания войны. На 1 марта 1945 г. в строю оставалось 2255 машин.