SdKfz 221 был разработан в 1934 году как легкий разведывательный бронеавтомобиль и как замена устаревшему Kfz 13/14. Машина базировалась на стандартном тяжелом полноприводном автомобильном шасси (sPkw I «Хорьх» 801) с бронированным кузовом и башней. Сверху башня была открытой. Поздние модели оснащались башнями с решетчатой крышей для защиты экипажа от ручных гранат и шрапнели. Единственным вооружением машины был 7,92-мм пулемет MG-34.

Некоторое количество было дополнительно оборудовано 7,92-мм противотанковым ружьем PzB 39. Всего (двумя сериями) с 1935 по май 1940 года компанией Eisenwerk Weserhuette AG из Бад Эйнхаузена было выпущено 339 таких машин. Машины входили в состав эскадронов Panzerspaehwagen отрядов Aufklaerungs. Позже SdKfz 221 были заменены более современными машинами SdKfz 222. Начиная с 1942 года машины стали оснащаться модифицированными башнями, вооруженными 28-мм противотанковыми ружьями sPzB 41. Это позволило оставить данные бронеавтомобили на вооружении; в некоторых случаях они находились в строю до самого конца войны. В 1938 году 18 SdKfz 221 (наряду с еще 12 SdKfz 222) были проданы Китаю.