По окончании Западной кампании Адольф Гитлер счел целесообразным «решить русскую проблему наступлением». Кроме всего прочего, это позволило бы, по мнению фюрера, выйти через Кавказ к турецкой границе и далее через Иран поразить Британскую империю ударом в сердце — Индию. Для действий в условиях тропиков предлагалось создать высокомобильные соединения, оснащенные специальной боевой техникой и оружием. Одним из образцов такой техники должен был стать новый тяжелый бронеавтомобиль SdKfz 234.

   

 
   

 

   

Несмотря на внешнее сходство этого бронеавтомобиля с выпускавшимся ранее SdKfz 231, он являлся абсолютно новой машиной. Корпус SdKfz 234 был выполнен самонесущим, в отличие от SdKfz 231, имевшего корпус на раме. При этом высота «Пумы» оказалась на 240 мм ниже, чем у SdKfz 231, а толщина лобовой брони корпуса доведена до 30 мм. Кроме того, впереди корпуса монтировалась дополнительная бронеплита толщиной 8 мм.

Поскольку разведывательным подразделениям требовался также бронеавтомобиль для борьбы с танками противника, в ходе серийного производства SdKfz 234 были разработаны его модификации с более мощным вооружением — SdKfz 234/2, /3 и /4.