Принято считать, что датой рождения самоходной артиллерии Вермахта является 1935 год, когда генерал-майор Эрих фон Манштейн опубликовал свои замечания по принципам взаимодействия танков, пехоты и подвижных артиллерийских подразделений. В них он предлагал придать для поддержки каждой пехотной дивизии по дивизиону самоходных штурмовых орудий, состоящему из трех батарей по шести орудий каждая. Именно эти замечания и явились теми самыми семенами, которые, упав на благодатную почву программы комплектования Вермахта бронированными боевыми машинами, дали великолепные всходы в виде весьма удачных и передовых для своего времени боевых машин.

В июне 1936 года Германское верховное командование приняло решение о начале производства подвижных САУ поддержки, вооруженных 75-мм орудием, аналогичным по баллистике устанавливаемому на новом танке PzKpfw IV. Новинкой в проекте, предложенном фирмой «Даймлер-Бенц» и принятом для изготовления, было то, что в нем предусматривался закрытый корпус с бронированием, достаточным для противодействия снарядам, существовавшей в то время противотанковой артиллерии. Компоновочно проект напоминал советскую СУ-1, и есть предположение, что идея создания такой машины родилась не без влияния советской танковой школы. Но если у нас идея подобных САУ умерла, едва появившись на свет, то в гитлеровской Германии нашла живейшую поддержку.

Изготовлением ходовой части и бронекоробки новой машины занималась фирма «Даймлер-Бенц», а 75-мм пушку с маской поставил Крупп. «Нулевая» партия из 5 машин была готова уже в 1937 году. В качестве базы в них использовалось немного видоизмененное шасси танка PzKpfw III модификации В.

В низкопрофильной цельнобронированной невращающейся боевой рубке размещалось 75-мм орудие StuK 37 L/24 с ограниченными углами наведения по горизонтали (по 12° в каждую сторону). Двигатель «Майбах» HL 108TR мощностью 250 л.с. (объем цилиндров 10 838 см²) позволял САУ развивать скорость 25–28 км/ч. Предсерийные машины никогда не применялись в боевых действиях, поскольку их бронекорпус был изготовлен из простой стали. После всесторонних испытаний на Кумерсдорфском полигоне их передали в Артиллерийскую школу, где использовали для учебных целей до 1941 года.