Осенью 1943 года, когда после массовой бомбежки заводов «Алкетт» в Германии остро встал вопрос о невозможности выпуска необходимого количества штурмовых орудий, у StuG III/StuG 40 появился родственник — StuG IV. При разработке САУ, проводившейся специалистами фирм «Крупп» и Eisenwerke, на шасси танка PzKpfw IV Ausf G установили боевую рубку StuG 40 Ausf G с вновь спроектированной кабиной механика-водителя. Таким образом удалось сократить разработку новой самоходной артсистемы и запустить ее в массовое производство.

Новая машина получила название «Sturmgeschutz IV (SdKfz 163)». Численность экипажа осталась такой же, как у старшей модели — 4 человека, но боекомплект орудия вырос до 63 выстрелов. StuG IV находилась в массовом производстве с осени 1943 до осени 1944 г., когда ее сменила противотанковая САУ Jagdpanzer IV. Машина оказалась менее удачной, чем StuG 40, за счет значительно большей цены и трудоемкости изготовления. Кроме того, воевавшие на ней отмечали худшую плавность, правда, при большем запасе хода.