Заключительная модель — «Sturmgeschuetz 40 Ausf G» — увидела свет в 1943 году и серийно производилась до окончания войны. Неся орудие с длиной ствола в 48 калибров, она отличалась от предшественников новой формой боевой рубки, наличием командирской башенки, увеличенным боекомплектом орудия и рядом других усовершенствований, призванных упростить процесс серийного производства. Первые машины серии еще несли 50-мм лобовую броню, однако уже к лету 1943 года она была усилена навесными плитами толщиной 30 мм.

 
   

 

   

 

   
 
   

Позднее лобовая броня штурмовых орудий изготавливалась уже из гомогенных броневых листов толщиной 81 мм. Многие машины получили также бортовые навесные экраны как средство защиты от кумулятивных снарядов и пуль противотанковых ружей. Некоторое количество StuG 40 Ausf G, выпущенных в 1943 году, имели ходовую часть линейных танков PzKpfw III Ausf М, которые к тому времени уже снимались с вооружения. В это же время массовый характер приобрело перевооружение оставшихся в войсках штурмовых орудий прежних выпусков длинноствольной пушкой StuK 40, что уравнивало их боевые возможности с новыми модификациями. Бронекорпус и рубка в этих САУ остались прежними.

С лета 1943 года на серийных StuG 40 Ausf G стали наносить антимагнитное покрытие — «циммерит», предназначенное для защиты от магнитных кумулятивных боеприпасов. С 1944 года в войска начали поступать штурмовые орудия с новой обтекаемой формой маски орудия. За характерные обводы эта форма маски получила название «Saukopf» (свиное рыло).