Первый проект самоходной 85-мм пушки на шасси, сходном с шасси СУ-76М, был разработан в декабре 1943 г. инженерами НИИ-13 и слушателями Бронетанковой Академии. В 1944 году проект был отвергнут по причине отсутствия двигателя (планировалось использовать американский дизель GMC) и неудачной конструкции дульного тормоза.

Чуть ранее инженер И.В. Гавалов, работавший в КБ ГАЗ под руководством Н.А. Астрова, предложил проект САУ, оснащенной аналогичной артсистемой, но в большей степени использовавшей узлы и агрегаты от серийной СУ-76М. Проект установки, оснащенной орудием Д-5С-85, получил название СУ-85А. На испытаниях выяснилось, что пушка обладает слишком сильной отдачей и не подходит для установки на легкую САУ.

   

 

 

СУ-85А решили доработать путем оснащения самоходки орудием с меньшей отдачей. Большую часть узлов для нового орудия заимствовали от серийной пушки ЗИС-С-53; также был введен двухкамерный дульный тормоз. Новый вариант самоходки (СУ-85Б) имел чуть более высокие и толстые борта и оснащался форсированным двигателем ГАЗ-203Ф мощностью 158 л.с. Испытания СУ-85Б, проводившиеся до середины 1945 г., в целом подтвердили ее соответствие техническому заданию. Тем не менее, в связи с завершившимися боевыми действиями в Европе надобность в легкой САУ с орудием повышенной мощности отпала, и СУ-85Б в серию не пошла.