ЗИС-42 представлял собой обычный грузовик ЗИС-5В, у которого вместо задних ведущих колес были установлены тележки гусеничной ходовой части. Рамка каждой гусеничной тележки состояла из штампованных боковин, жестко связанных опорной ступицей и поперечинами.

На концах тележки между боковинами спереди размещалось ведущее колесо, а сзади — направляющее (ленивец). Между ними была балансирно подвешена система из четырех катков, закрытая кожухом. Весь движитель был подвешен балансирно на полуосях заднего моста. Автомобиль ЗИС-42 и его улучшенная модификация ЗИС-42М находились в производстве до 1944 года. Всего был изготовлен 5931 автомобиль этого типа.